PLACA MICRORROBOT

1.- INTRODUCCIÓN PLACA MICRORROBOT

La placa del MICRORROBOT v1.0 (MICROBOT v1.0) es la placa utilizada para realizar proyectos con el microprocesador PIC 16F876 y 16F876A, dando diferentes funcionalidades al microrrobot. Además de tener conectores para la comunicación con diferentes sensores, y la conexión de los motores, también dispone de un conector de 4 pines de comunicación RS232, un conector para grabar el programa y otro conector de 4 pines para conectar un bus I2C directamente.

La placa del MICRORROBOT es una tarjeta entrenadora para las familias de microcontroladores PICs 16F87X y 18FXXX de 28 pines con el objectivo de disponer de un sistema fácil de utilizar como base del microrrobot (microbot, microrobot, micro-robot).

 

2.- CARACTERÍSTICAS

  • Alimentación entre 5 y 6 voltios mediante clema o jack.
  • Soporta los micros de 28 pines de las familias 16F8X y 18FXXX.
  • Conector de 4 pines para conexión con puerto serie RS232.
  • Botón de Reset.
  • Conector (ICSP) para programación directa desde el programador (ej:PICKIT2)
  • Dos conectores para la conexión de sensores (ultrasonido, infrarrojo, …)
  • Capacidad para leer cuatro sensores de infrarrojos (CNY70), pudiendo ser optoacopladores
  • 4 pines para la conexión directa de periféricos I2C.
  • Pull-Up de 4k7 del I2C activable con jumpers.
  • Dos conectores para los motores: Posibilidad de control de dos motores de continua o un paso a paso. Se utiliza el chip L293B
  • Dos conectors para servomotores, adaptable para ser un multiconmutador para seleccionar el modo de funcionamiento del microrrobot.
  • Conector para seleccionar la tensión de alimentación de los motores: Alimentació independiente de los motores, o bién aprovechando la alimentación de la placa.

 

3.- DISPOSICIÓN DE COMPONENTES

  • Puerto Programación Conector 6 pines (ICSP:VPP-VDD-GND-DATA-CLK-X), para la grabación del PIC mediante un programador (ej:PICKIT2)
  • Alimentación de la tarjeta. Entre 5 y 6 voltios
  • Puerto I2C BUS I2C
  • RS232 Puerto serie del PIC. Conexión con el PC a través de MAX232.

Alimentación

 

 

4.- DISPOSICIÓN DE JUMPERS

  • JP1 Jumper quitado desconecta el pull-up de la linea SDA del BUS I2C
  • JP2 Jumper quitado desconecta el pull-up de la linea SDL del BUS I2C
  • JP5 Jumper para seleccionar la tensión de los motores

 

5.- PUERTOS DE SENSORES DETECTORES DE OBJETO

La tarjeta MICRORROBOT tiene dos puertos, llamados JP8 y JP9, donde irán conectados los sensores detectores de objeto, que pueden ser de ultrasonido, o de infrarrojo.

JP8: Sensor 1  JP9: Sensor 2
P1  P2  P3  P4 P1  P2  P3  P4
P1: VCC
P2: Leer sensor 1
P3: Escribir sensor1
P4: GND
P1: VCC
P2: Leer sensor 2
P3: Escrivir sensor 2
P4: GND

 

6.- PUERTOS DE SENSORES INFRARROJOS

La tarjeta MICRORROBOT tiene dos puertos, llamados Sensor 1:2 y Sensor 3:4, donde se conectarán los sensores CNY70.

 

CT3 - SENSOR 1:2

CT4 - SENSOR 3:4

P1: Pin E (Sensor 1) P1: Pin E (Sensor 3)
P2: Vcc - Pin C,A (Sensor 1) P2: Vcc - Pin C,A (Sensor 3)
P3: Pin K (Sensor 1) P3: Pin K (Sensor 3)
P4: Pin E (Sensor 2) P4: Pin E (Sensor 4)
P5: Vcc - Pin C,A (Sensor 2) P5: Vcc - Pin C,A (Sensor 2)
P6: Pin K (Sensor 2) P6: Pin K (Sensor 4)
P7: Vcc - Pin C,A (Sensor 2) P7: Vcc - Pin C,A (Sensor 4)
P8: Pin E (Sensor 2) P8: Pin E (Sensor 4)
P9: Pin K (Sensor 1) P9: Pin K (Sensor 3)
P10: Vcc - Pin C,A (Sensor 1) P10: Vcc - Pin C,A (Sensor 3)
 

 

7.- CONEXIÓN SENSORES INFRARROJOS

Descripción pines CNY70

La conexión de los sensores de infrarrojos de tipo CNY70 se realiza de cualquiera de las dos maneras siguientes:

a) Utilizando un conector de 3 vías:

 

b) Utilizando un cable plano de bus:

 

Como podemos apreciar en la fotografía tenemos que poner la cara serigrafiada de los sensores mirando hacia arriba junto con la pestaña del conector para cable de bus.

NOTA: Los contactos del conector de bus pueden hacerse más grandes con el uso y no hacer un buen contacto con los sensores, en este caso tendremos que hacer uso del cable con conector de 3 vías o estañar las patas del sensor para darle más volumen.

 

8.- CONEXIÓN MOTORES

Para alimentar los motores tendremos dos opciones, utilizar la propia alimentación interna (INT) de la electrónica o utilizar una alimentación externa (EXT). Si utilizamos la alimentación común (interna) tendremos que poner el jumper JP5 en la posición 2-3, de esta manera estaremos alimentando los motores a +5VDC. Si por el contrario necesitamos alimentarlos con otra tensión haremos uso de la clema situada al lado de las conexiones de los motores, de manera que introduciremos la tensión necesaria, y pondremos el jumper JP1 en la posición 1-2.

 

9.- CONEXIÓN SERVOMOTORES O SELECCIÓN DE MODO

Los jumpers RC1 y RC2 podremos utilitzarlos para dos funcionalidades (la que deseemos).

Funcionalidad 1: Podremos conectar dos servomotores, uno en cada conector RC1 y 
RC2:

 

Funcionalidad 2: Podremos utilizarlos como dos conmutadores de selección de modo:

 

 

10.- ALIMENTACIÓN

La placa MICRORROBOT (placa MICROBOT, placa MICROROBOT, placa MICRO-ROBOT) se alimenta con 5v, a través de la clema de alimentación. La alimentación de los motores se puede hacer de manera independiente a través de una clema. En este cas se tiene que poner el jumper JP5 en la posición 1-2.

 

11.- CONSTRUCCIÓN CABLE DE BUS

Los cables de bus que utilizaremos para conectar la placa MICRORROBOT con los sensores CNY70 (infrarrojos).