PLACA MICRORROBOT

1.- INTRODUCCIÓ

La placa del MICRORROBOT v1.0 és la placa utilitzada per realitzar projectes amb el microprocessador PIC 16F876 i 16F876A, donant diferents funcionalitats al microrrobot. A més a més de tenir connectors per la comunicación amb els diferents sensors, i la connexió dels motors, també disposa d’un connector de 4 pins de comunicació RS232, un connector per gravar el programa i un altre connector de 4 pins per connectar un bus I2C directament.

La placa del MICRORROBOT és una targeta entrenadora per les famílies de microcontroladors PICs 16F87X i 18FXXX de 28 pins amb l’objectiu de disposar d’un sistema fàcil d’utilitzar com a base del microrrobot.

 

2.- CARACTERÍSTIQUES

  • Alimentació entre 5 i 6 volts mitjançant clema o jack.
  • Suporta els micros de 28 pins de les famílies 16F8X y 18FXXX.
  • Connector de 4 pins per connexió a port sèrie RS232.
  • Botó de Reset.
  • Connector (ICSP) per programació directa des del programador (ex:PICKIT2)
  • Dos connectors per la connexió de sensors (ultraso, infrarroig, …)
  • Capacitat per llegir quatre sensors d’ infrarrojos (CNY70), poguen ser optoacopladors
  • 4 pins per la connexió directa de perifèrics I2C.
  • Pull-Up de 4k7 de l’ I2C actibable amb jumpers.
  • Dos connectors pels motors: Possibilitat de control de dos motors de continua o un pas a pas. S’ utilitza el chip L293B
  • Dos connectors per servomotors, adaptable per ser un multicommutador per seleccionar el mode de funcionament del microrrobot.
  • Connector per seleccionar la tensió d’alimentació dels motors: Alimentació independent dels motors, o bé aprofitant l’alimentació de la placa.

 

3.- DISPOSICIÓ DE COMPONENTS

  • Port Programació Connector 6 pins (ICSP:VPP-VDD-GND-DATA-CLK-X), per la gravació del PIC mitjançant un programador (ex:PICKIT2)
  • Alimentació de la targeta. Entre 5 i 6 volts
  • Port I2C BUS I2C
  • RS232 Port sèrie del PIC. Connexió amb el PC a través de MAX232.

Alimentació

 

 

4.- DISPOSICIÓ DE JUMPERS

  • JP1 Jumper tret desconnecta el pull-up de la línia SDA del BUS I2C
  • JP2 Jumper tret desconnecta el pull-up de la línia SDL del BUS I2C
  • JP5 Jumper per seleccionar la tensió dels motors

 

5.- PORTS DE SENSORS DETECTORS D'OBJECTE

La targeta MICRORROBOT té dos ports, denominats JP8 i JP9, on aniran connectats els sensors detectors d’objecte, que poden ser d’ultraso, o d’infrarroig.

JP8: Sensor 1  JP9: Sensor 2
P1  P2  P3  P4 P1  P2  P3  P4
P1: VCC
P2: Llegir sensor 1
P3: Escriure sensor1
P4: GND
P1: VCC
P2: Llegir sensor 2
P3: Escriure sensor 2
P4: GND

 

6.- PORTS DE SENSORS INFRARROJOS

La targeta MICRORROBOT té dos ports, denominats Sensor 1:2 i Sensor 3:4, on es connectaran els sensors CNY70.

CT3 - SENSOR 1:2

CT4 - SENSOR 3:4

P1: Pin E (Sensor 1) P1: Pin E (Sensor 3)
P2: Vcc - Pin C,A (Sensor 1) P2: Vcc - Pin C,A (Sensor 3)
P3: Pin K (Sensor 1) P3: Pin K (Sensor 3)
P4: Pin E (Sensor 2) P4: Pin E (Sensor 4)
P5: Vcc - Pin C,A (Sensor 2) P5: Vcc - Pin C,A (Sensor 2)
P6: Pin K (Sensor 2) P6: Pin K (Sensor 4)
P7: Vcc - Pin C,A (Sensor 2) P7: Vcc - Pin C,A (Sensor 4)
P8: Pin E (Sensor 2) P8: Pin E (Sensor 4)
P9: Pin K (Sensor 1) P9: Pin K (Sensor 3)
P10: Vcc - Pin C,A (Sensor 1) P10: Vcc - Pin C,A (Sensor 3)
 

 

7.- CONNEXIÓ SENSORS INFRARROJOS

Descripció pins CNY70

La connexió dels sensors d’ infrarrojos de tipus CNY70 es realitza de qualsevol de les dues maneres següents:

a) Utilitzant un connector de 3 vies:

 

b) Utilitzant un cable pla de bus:

 

Com podem apreciar a la fotografia tenim que posar la cara serigrafiada dels sensors mirant cap amunt junt amb la pestanya del connector per cable de bus.

NOTA: Els contactes del connector de bus poden fer-se més gran amb l’ us i no fer un bon contacte amb els sensors, en aquest cas haurem de fer us del cable amb el connector de 3 vies o estanyar les potes del sensor per donar-li una mica de més volum.

 

8.- CONNEXIÓ MOTORS

Per alimentar els motors tindrem dos opcions, utilitzar la pròpia alimentació interna (INT) de la electrònica o utilitzar una alimentació externa (EXT). Si utilitzem l’ alimentació comú (interna) haurem de posar el jumper JP5 en la posición 2-3, d’aquesta manera estarem alimentan els motors a +5VDC. Si pel contrari necessitem alimentar-los amb una altra tensió farem us de la clema situada al costat de les connexions dels motors, de manera que introduirem la tensió necessària, a més a més posarem el jumper JP1 en la posició 1-2.

 

9.- CONNEXIÓ SERVOMOTORS O SELECCIÓ DE MODE

Amb els jumpers RC1 i RC2 podrem utilitzar-los per dos funcionalitats (la que desitgem).

Funcionalitat 1: Podrem connectar dos servomotors, un a cada connector RC1 i  
RC2:

 

Funcionalitat 2: Podrem utilizar-ho com a dos commutadors de selecció de mode:

 

 

10.- ALIMENTACIÓ

La placa MICRORROBOT s’ alimenta amb 5v, a través de la clema d’alimentació. L’ alimentació dels motors es pot fer de manera independent a través d’ una clema. En aquest cas s’ha de posar el jumper JP5 en la posició 1-2.

 

11.- CONSTRUCCIÓ CABLE DE BUS

Els cables de bus que utilitzarem per connectar la placa MICRORROBOT amb els sensors CNY70 (infrarrojos).